РЕКЛАМА НА ФОРУМХАУС Я сознательно взял довольно неточные сервы, зная об их невысокой точности. Первое - это то, что было под руками. Второе - это то, что данный робот - чисто для моих экспериментов и роботу я могу подсунуть предметы требуемого размера и веса, а гаечки будет сортировать уже другой, более правильный экземпляр робота. И третье. Вы наверное видели, как пожилые люди или пьяные с трясущимися руками плохонько, но могут взять предметы в руки. Это потому, что алгоритмы движения их рук отличаются от алгоритмов манипуляторов нынешних роботов. Тремор присутствует даже у вполне здоровых людей. Видимо, он даже помогает точной координации движений. Еще необходимо было бы регулировать силу сервы, т. е. ток, протекающий через ее двигатель. Поищу прототипы такого регулирования в интернете.
Интересная у вас задумка, буду следить за вашей темой. По мимо софта еще кучу проблем с механикой я делаю манекена для выставки и сделать достойный механизм пока не получается. думаю попробовать применить искусственные мышцы по тому что на сервах как то это не серьезно. нужно тоже придумать что то революционное. С удовольствием присоединился бы к вашему проекту если буду чем то полезен
Я создаю несовершенного робота, основанного на неполноте его знаний о мире и собственных способностей. Вначале неполнота максимальна. На основании этого предположения я делаю следующие утверждения, касательные моего робота: Утверждение 1: За всю жизнь робот никогда не сможет получить все знания о мире. На основании утверждения 1: Утверждение 2: Робот никогда не будет совершенным и в любое время он может допускать ошибки. Утверждение 3: Знания и способности робота предельно субъективны, т. к. необходимы ему только для реального выполнения им умственных или физических операций. Утверждение 4: Робот одновременно может иметь несколько борющихся между собой комплексов целеустремленного поведения. Теперь о субъективности. Каждый комплекс целеустремленного поведения отражает отличную от других точку зрения на мир, т. е. отдельный экземпляр субъективности. Комплексы могут иметь значительные различия как в количестве использующихся знаний, так и в общности этих знаний, а также в силе целеустремленности. Вышесказанное приводит меня к выводу о том, что верхним уровнем разума робота должен быть процессор - диспетчер взаимодействия комплексов целеустремленного поведения с соответствующей логикой своей работы. Эта логика должна иметь два уровня. Первый - встроенный, тот, который должен предоставить роботу его создатель. Второй - приобретенный, основанный на получении опыта разруливания конфликтов комплексов.
В настоящее время я разрабатываю важную часть моего робота. В теории и практике искусственного интеллекта огромную роль играют искусственные нейросети (ИНС). Одно время считалось, что именно они в скором времени приведут к созданию сильного искусственного интеллекта (СИИ), который бы по своей мощи сравнялся с человеческим разумом. Основным типом нейросетей стал т. н. Персептрон - ИНС, в которой имеется один или несколько слоев нейронов, каскадно соединенных между собой. Вход первого слоя - рецептивное поле, например, изображение, на котором нужно распознать требуемый образ. Выход последнего слоя Персептрона один или несколько выходов, соответствующих отдельным распознаваемым классам образов объектов. Работа Персептрона в общем случае делится на два этапа: обучение и распознавание. Если кому-то интересны подробности ИНС, могут самостоятельно легко найти массу информации про них в интернете. Моя работа в настоящее время заключается в разработке теории и воплощении на практике в программном коде специального механизма, который я называю "Мегатрон". Мегатрон должен совместить обучение и распознавание в одном едином процессе. Основные его идеи базируются на следующих моих постулатах: 1. Мегатрон должен рассматривать информацию, поступающую в него из окружающего мира в виде единого пространственно-временного образа наблюдаемого фрагмента этого мира. 2. Наш мир создан таким, что в нем существуют и непрерывно действуют различные законы природы. Эти законы проявляются в виде закономерностей. Такими закономерностями являются повторяющиеся закаты и восходы, сила тяжести, форма яблока, звук водопада, поведение животных и людей, атомы, поля, энергия и т. д. и т. п. 3. Все законы природы образуют одну, а м. б. несколько иерархий законов. Возможно, что есть закон законов. Например, закон всемирного тяготения является частным случаем специальной теории относительности. Часто противопоставляют детерминировнность, предсказуемость будущего на основе неизбежного действия законов пророды и хаос. Но, возможно, что проявляется хаос на основе какого-то закона. Тогда полная детерминированность и полный хаос - это две крайности одного и того же - способа существования мира. 4. Основываясь на вышеуказанных трех пунктах делаю предположение, что информация, поступающая в Мегатрон из окружающего мира - некое сообщение на языке природы, которое можно подвергнуть грамматическому анализу, но никогда не проанализировать полностью, а лишь частично, т. к. неизвестны все действующие в природе законы, их полная суперпозиция в текущем наблюдаемом фрагменте мира, а также потому, что можем наблюдать лишь фрагмент мира. Мегатрон - это механизм, который на основе непрерывной последовательности входных данных создает грамматические правила для этой последовательности, которые пробует применить к каждой следующей порции поступающей информации для ее грамматического анализа и построения дерева грамматического разбора. Говоря другими словами, Мегатрон должен распознавать во входном потоке информации закономерности и сразу применять их для дальнейшего улучшенного распознавания закономерностей во входном потоке информации. Мегатрон можно представить конечным автоматом, который самостоятельно может до бесконечности увеличивать количество своих состояний, в пределе становясь бесконечным автоматом, если поток входных данных будет бесконечным. Такой механизм я сейчас разрабатываю.
Посижу тихонько в уголке послушаю про математическую модель мира, глубокомысленно от того непонятно и интересно когда появится хотя бы первый инструмент.
К великому сожалению, пока еще никто в мире не знает, каким путем лучше идти, чтобы достичь обозначенных мною в начале данной темы целей. Вернее, многие знают, но все убеждения, догадки, уверенности разбиваются при столкновении с реальностью. Нужны только факты о правильно действующем образце. В роботе, как и в человеке, часть знаний о мире заложена от рождения. Это - очень небольшая часть знаний, небольшие фрагменты модели мира. Эти знания не есть что-то отдельное и обособленное. Они - неразрывная часть его механизмов, например, безусловных рефлексов, предазначенных для решения единственной и главной задачи - выживания. Все подчинено этой фундаментальной цели. Выживание индивида а через это - выживание рода. Все остальные цели и задачи - надстройки над этой единственной целью. Видимо, аналогичную цель создатель должен вложить и в робота. Далее. При рождении индивид, обладающий минималным набором врожденных способностей, позволяющих ему не погибнуть, действует только на основе этих способностей. В зависимости от конструктивных возможностей, он всю жизнь продолжает действовать на этой же основе, либо начинает развиваться. Врожденные механизмы относительно просты и их алгоритмы выполняются очень быстро. Приобретение новых способностей происходит мучительно и на множестве ошибок. При этом вначале решение задач идет очень медленно. При повторении решения таких же или аналогичных задач скорость их решения возрастает, пока не достигнет какого-то определенного порога скорости. На этом развитие данной способности индивида затормаживается. Если длительное время данная способность, навык не подтверждается повторениями, то постепенно начинается обратный процесс разрушения способности, навыка. Описанное выше - давно известные факты о живых существах. Видимо, нечто подобное должно происходить и с роботами. Теперь должно быть понятнее, что именно должно нужно проектировать в роботе, способном действовать автономно. Все это - основа для робота как самонастраивающегося на множество новых видов работ самоулучшающегося инструмента.
Исходя из того, что в индивиде существует лишь одна фундаментальная цель и задача - выживание, становится понятным то, что наличие нескольких разрозненных фрагментарных и противоречащих друг другу моделей мира крайне нежелательно, иначе при выполнении какого-то действия в индивиде начнут бороться противоречищие друг другу способы решения одной и той же подзадачи. Именно такое я часто наблюдаю в себе и считаю это иногда недостатком, иногда благом. Видимо, единая модель мира - это как КПД равный 100%. Вещь очевидная, но недостижимая. Поэтому наличие в роботе множества борющихся между собой различных фрагментарных моделей мира считаю неизбежностью, а, следовательно, частью его конструкции.
Еще есть подсознание, история, рассказы бабушки и слезы мамы. Первая драка "до крови" в детском садике и желание рассказать учителю, что тот то в первом классе списывал. Выживание, это история в мозгах, которая помогает выживать. Еще это называется "Жизненный опыт". @Patison, не надо вкладывать роботу выживание, так как выживать он сможет только убивая остальных.
Акцептор результата действия по Анохину. Это нейрофизиолог, ученик Бехтерева и Павлова. У него много трудов по физиологии высшей нервной деятельности, он создал стройное учение о функциональных системах, одним из важных компонентов которых является тот самый акцептор результата действия. Военные очень интересовались его разработками. Я учился на кафедре физиологии им П. К. Анохина.
@Patison, Молодец! Старался! Как плохо что многие допереть не могут - что есть хобби - любимое дело - и результат любимого дела разный. Зачем изобретать велосипед? - во вопросы пишут - есть готовые роботы - Таких часто слушать так совсем руки опустятся стремится куда либо! Молодец! Пробуй, программируй! Сейчас можно все что угодно написать программно... Там потом смотришь появятся заинтересованные люди с деньгами - да и по напишите программ для таких роботов - уже большой кампанией - завяжите роботов друг с другом через интернет для того чтобы обменивались опытом и знаниями - вот это тема получится Сейчас в каком то Русском институте делают уже как лет 6 - 7 - клетки мозга мыши выращивают на стекле с токопроводяшими проводниками как у процессора с кучей выводов - ставят этот живой процессор на машинку с серво приводами и датчиками расстояния - датчики сигналы подают в мозг в милливольтах как в настоящем мозгу - и эта получившаяся мышка на сервоприводах довольно быстро учится ездить неврезаясь в препятствия - выход искать и запоминать расположение - только клетки мозга недолго живут на данный момент. Нашёл видео: Сказывается это не только в России экспериментировали...
На робофоруме очень много программистов, занимающихся в том числе автономными роботами как любители и как профессионалы. Проблема очень сложна, ею занимались и занимаются совокупно, наверное миллион программистов, физиологов, постановщиков задач, робототехников и т. д. В одиночку не сдюжишь.
Несколько дней назад я завершил разработку и основное тестирование моего программного движка - основы Мегатронной сети (МС). Конечно, в дальнейшей работе будут появляться баги и более существенные недоработки, которые по ходу дела нужно будет устранять. Но это дело обычное. И нужно будет немного расширить движок по функционалу. В настоящее время я более подробно изучаю научную литературу по многим областям, связанным с дальнейшей разработкой моего робота. И одновременно пишу небольшие тесты на моем самодельном языке программирования МС. Разрабатываю общую структуру интеллектуального агента и взаимодействие его составных частей между собой. На робофоруме я также в меру возможностей освещаю мои разработки. Однако почти ни у кого они не вызывают никакого интереса.
@Patison, не дадите ссылочку на робофорум на котором вы более подробно освещаете свои разработки? Спасибо.
https://roboforum.ru/forum103/topic15155.html?sid=c6aba3ce034d741a8e038898ac9d7435 Но там я писал навряд ли подробнее чем здесь. Если что-то интересует, спрашивайте.